The reason that I want to use ros_controls is visualization and control (inverse kinematic and joint_trajectory_controller) like those videos.

I show some videos related controlling motos in ros.

나는 ros-control을 활용하여 시각화, 그리고 실제 모터들을 상위 레벨에서의 컨트롤을 하고 싶다.

IK 문제를 풀어서,End effector를 목표 좌표로 이동

The video below shows displays the angle of each joint of the current robot in rviz (visualization tool).

He is changing the angle of the joint by hand and making sure it reads well.

아래 동영상은 현재 로봇의 각 조인트의 각도를 읽어서 rviz (시각화 툴)에 똑같이 나타낸다.

손으로 조인트의 각도를 변경하고 잘 읽히는지 확인 중이다.

The video below is a manual manipulation of the robotic arm using a joint-state-publisher.

The angle is being adjusted at the Slidar bar.

아래 동영상은 joint-state-publisher를 이용하여 로봇 팔을 수동으로 조작하는 것이다.

Slidar bar 에서 각도를 조정중이다.

The video below solved the inverse kinematics problem by using a package called Moveit.

The video shows the motion planner, the actual motion using Moveit.

Moveit이라는 패키지를 활용하여 inverse kinematics 문제를 풀었다.

그리고 motion planner, 실제 움직이는 것까지의 영상이다.

Thank you!

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@bree1042님의 영어 잘하고 싶니?

출퇴근 시간에 짬짬히 읽었는데 다 읽었다.

이 책은 말하기, 듣기, 읽기에 대해 전반적으로 어떻게 공부해야하는지?

영어 공부를 하면서 경험해온 것들, 노하우를 친절하게 알려준다.

이 책을 읽고 느낀 점은 꾸준히 공부하는게 중요하구나..

당연하지만 지키지 못했던 그것! ㅋㅋ

2018년 1년을 돌아보면 어느정도 공부를 했다고 볼수는 있지만,

꾸준히는 못했다.

이번에 계획을 다시 세워봤다.

새해 영어 공부 계획

새해에는 꾸준히 재밌게 해보는걸 목표로 해본다.

읽기 : 유토피안 글 읽기, 개발 관련으로 많이 읽는 편

듣기 : 스피킹맥스 하루 30분씩 듣기.

쓰기 : 유토피안 영어 글 한달에 최소 1개 작성, 영어 일기 일주일에 1개 정도 작성

말하기 : 스피킹맥스 학습, 영어 스터디 꾸준히 참석하기 (1주 1회)

아래는 보면서 재밌거나 기억하고 싶은 것들을 메모해놨다.

신나는 동기부여란 무엇일까? 공부를 안 하면 큰일 나니까 하기 싫어도 죽기 살기로 하는 것 말고, 정말로 하고 싶어서 행복하게 공부할 수 있는 동기 말이다. 사실 대학 입시나 취직, 승진, 유학 등 당면한 목표가 있지 않다면, 다시 말해 발등에 불이 떨어지지 않는다면, “영어, 공부해두면 좋지.”라는 안일한 생각만으로는 선뜻 영어에 손을 대기가 쉽지 않다.
– 박신영, 『영어 잘하고 싶니?』, 솔앤유

취직, 승진말고 어떤 신나는 동기가 있을까? …

레이첼 맥아담스랑 만났다. 이야기를 할 수 있는 기회가 주어졌다.

당신이 나온 영화들 너무 재밌게 봤어요. 로코에서 당신이 없는건 상상할 수 없어요! 라고 말해주고싶다.

거창하게 <영어 듣기 실력 향상 프로젝트>라고 해놓고 겨우 한다는 소리가 대본을 공부하라거나 사전을 찾아보라니, 좀 실망스럽기도 할 것이다. 하지만 무엇이든 기본이 가장 중요하다.
– 박신영, 『영어 잘하고 싶니?』, 솔앤유

지금까지 영어가 안 들리는 큰 이유들에 대해서 알아봤다. 첫째, 아는 단어와 배경지식이 별로 없기 때문에. 둘째, 우리말 발음과 영어 발음이 달라서. 셋째, 영어에서는 강세가 중요하기 때문에. 넷째, 이미 우리말화(化) 된 영어단어에 익숙해져서. (이 중에서 둘째, 셋째, 넷째 이유는 같은 맥락이긴 하다.)
– 박신영, 『영어 잘하고 싶니?』, 솔앤유

항상 영어 듣기가 어려웠는데.. 영어 듣기를 어떻게 공부해야하는지 차근차근 설명해주셔서 좋았다.

그러니 일단 영어회화 실력을 키우고 싶다면 우리말이건 영어가 됐건 말하기를 즐겨야 하고, 자신만의 의견을 개진하는 연습도 해야 한다.
– 박신영, 『영어 잘하고 싶니?』, 솔앤유

영어를 말하는 습관을 들일 것, 말하기를 즐기고 자신만의 의견을 가질 것, 세상사에 골고루 관심을 가지고 대화 상대방을 궁금해할 것. 첫 번째 항목만 빼고 본다면 우리말로 대화할 때도 모두 해당하는 사항들이니까

• 박신영, 『영어 잘하고 싶니?』, 솔앤유

영어 공부를 임하는 자세, 그리고 영어 회화에 임하는 자세에 대해서도 말해준게 기억에 남는다.

한국말로도 이야기를 잘 안하는데 영어로 이야기를 많이 하겠는가?

사람에 대해 그리고 세상사에 관심을 좀 가져야겠다 생각했다.

후기 끝!

감사합니다.

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세상이 좋아진 것을 느낀다.

적어도, 상품을 판매하는게 아니라 사용하는 것은 되게 쉬워졌다.

DIY로 내가 딱 필요한 것을 만들기에는 쉬워졌다.

이번에는 IFTTT, adafruit, google assistant라는 것들을 활용해서 원격에서

스위치를 제어하는 것을 해보려고 한다.

이 기능은 전에 만든 스위치에 적용을 할 예정이다.

참고하고 공부한 블로그 페이지가 있다.

https://www.instructables.com/id/Control-Your-Projects-With-Google-Assistant-and-Ad/

http://www.makewith.co/page/project/1093/story/2760/

이것을 따라한 것에 대해 글을 작성해본다.

간단하게 과정에 대해서만 작성하였고, 하는 방법은 위에 글을 참고한다.

구현할 것에 대해 간단하게 그림을 그려봤다.

사용자는 스마트폰으로 간단하게 불켜줘, 불꺼줘라고 말을 하고,

Broker을 통해 IoT Device에게 명령을 전달한다.

IoT Device는 전달받은 명령에 따라 동작을 한다.

장점

이런 구성의 장점은 개발자나 사용자가 IoT Device의 ip를 신경쓸 필요가 없다.

IoT Device가 인터넷에만 연결되어 있다면, 그리고 브로커와 연결된 끈이 있다면

어디서든지 이 디바이스를 제어할 수 있게 된다.

그리고 이 브로커들은 기존에 있던 구글 어시스턴트나 아마존 에코 등과 쉽게 통신할 수 있도록 해놨다.

생각나는게 있거나 찾으면 더 적어보자.

IP를 신경쓸 필요 없다는 것은 IoT Device가 접속한 네트워크를 바꾸는 것과 상관없이 연결이 가능한 것이다.

예를 들어, 우리집에서 사용하던 것을 wifi만 연결하면 친구 집에 가서도 쉽게 사용할 수 있다.

Adafruit 셋팅

https://io.adafruit.com

Adafruit는 중계기 같은 역할을 한다.

Data를 주고 받을 수 있다.

Adafruit에서 Feeds (주고 받을 데이터 type 설정)와 Dashboards를 설정해야한다.

작성자는 switch라는 이름의 feed를 생성하였다.

그리고 Dashboards에서는 on/off swtich를 만들었다.

그리고 Dashboard에선 AIO KEY를 발급받는다.

이 키는 esp8266가 알 수 있게 해야한다.

코드는 아래 사이트에서 참고했다.

https://www.instructables.com/id/Control-Your-Projects-With-Google-Assistant-and-Ad/

내 설정에맞게 subscribe를 바꿨다. /feeds/switch

여기까지만 하면, adafruit와 iot device가 연결이 된 것이다.

adafruit dashborad에서 디바이스를 컨트롤할 수 있다.

IFTTT 설정

IFTTT 설정은 adafruit와 google assistant를 연결하기 위한 것이다.

Applet이란 것을 만들어야 한다.

google assistant에서 “Turn on the light”라고 할 때, ON 신호를 adafruit에 보낸다. 를 수행하기 위한

applet (프로그램)을 만들어야 하는데, 코드를 작성하는 것은 아니고 잘 채워넣으면 된다.

https://platform.ifttt.com/maker에서 만든다.

만들고 실행시켜보면, 핸드폰에서 허가할 것이냐고 나온다.

허가를 하면, 위의 시스템 구성처럼 google assistant에서 switch를 on/off할 수 있게된다.

후기

사용해보면서 아주 편리했다.

이 스위치를 판다고 생각할 때, 사용자들에게 IFTTT, adafruit, google assistant 설정을 요래 하시면 됩니다.

이렇게 잘 설명해줄 수 있을까? 어렵지 않을까? 사용할 수 있을까? 그런 생각이 들었다.

DIY Kit로 판다면? 조금이나마 따라올 수 있을 것 같다.

어떻게 하면 쉽게 사용하게 할 수 있을까?

고민이 필요하다.

감사합니다.

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Repository

https://github.com/passionbull/IoTSwitcher

New Projects

• What is the project about?

Let me introduce my project “IoTSwitcher “.
IoTSwitcher is embedded device that makes lights turn on and off automatically and remotely.
There are some IoT products that turn on and off remotely, but they are expensive.
There is currently no kits that can be easily made with DIY.
I want to develop DIY kits through Utopian.

You can imagine those things using IoTSwitcher.

1. You can turn lights on and off using IoTSwitcher while lying in bed.
2. Also, you can turn off the lights outside the house.
3. In the morning, the lights turn on automatically.

The strengths of this project are as follows.

1. As a DIY product, users can add functionality. This equipment can be upgraded further.
2. I will make the initial prototype that is easily installed and usable by anyone.
3. Both software and hardware will be released.

Below are the hardware, website and video I made.
I made initial prototype using only chopstick, servo motor, esp-12.
It costs only $10-15. I can save cost if I use cheap motor and esp-01 (another esp8266 board).

Using smart phone and my robot (AIY google speaker), I turn on/off the light.
In the second video, I made a command in Korean, and the robot sent a signal to IoTSwitcher.

https://www.youtube.com/watch?v=PNQuUcrn7ak
https://www.youtube.com/watch?v=kX5rDw2mGEA

• Technology Stack

  • Hardware
    • esp-12
    • Servo motor
  • Software
    • arduino code
    • C++ code
      • WebFront class is for communicating with phone using http request.
      • ServoController class is for motor control.
      • LocalDB class is for storing some configuration parameter.

• Roadmap
  I will improve hardware and software.
  In hardware, I need to make shape using 3d printing.
  Also, I will try to make IoTSwitcher using more cheaper stuff.
  In software, I will develop alarm function and web-server for using IoTSwitcher easily.

• How to contribute?
  If you have any questions, please comment or contact @jacobyu
  Everyone who wants to make it together, please contact me.

GitHub Account

https://github.com/passionbull

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나중에 만들 때 링크를 또 찾아야할 것 같아, 이 글을 적게된다.

Steem 계정 생성을 할 때 RC를 활용해서 생성하는 것과 3steem으로 생성하는 방법이 있다.

3steem을 주고 생성하는 방법에 대해 적어본다.

https://steemit.com/kr-newbie/@thisisohs/how-to-create-new-account-en-kr

위의 글에서 아주 친절하게 설명을 해줬다.

https://steem.com/ 공식홈페이지에서 steemconnect를 이용해서 생성할 수 있었다.

만드는데 얼마 걸리지 않아 하나 만들어서 지인에게 줬다.

다음에 스파가 충분해지면, RC로도 만들어주고싶다.

https://steemit.com/dclick/@jaydih/rc-hf20-1539089044742

감사합니다.

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북이오에서 스팀달러 에어드랍이 있다고 하여서 구매를 해봤습니다.

공인인증서, 핸드폰 인증도 필요 없어 아주 편했습니다. 굿!

앞으로도 북이오에서 재밌는 책들을 많이 올려주신다면
구매 의사가 있습니다!! (재밌는 소설 읽고 싶습니다.)

이번에 구매해본 책은 “영어 잘하고 싶니?” 라는 책입니다.

무슨 책일지 궁금했는데 영어책이였습니다.

최근에 필요성을 많이 느끼고 있어서..

읽고 나서 후기를 제대로 적어보겠습니다.

> 영어 잘하고 싶니?

“나는 영어를 왜 잘하고 싶은가? 영어를 잘하고 싶은 이유는 무엇인가?”를 물어야 한다. 그저 요즘엔 영어 못하면 안 된다니까 아무런 목표도 없이 무작정 공부하는 건 실력도 더디 늘 뿐만 아니라 영어를 더욱 싫어하게 만든다. 울며 겨자 먹기로 공부하고, 시험만 끝나면 잊어버리는 영어공부를 대체 언제까지 반복할 생각인가.

• 박신영, 『영어 잘하고 싶니?』, 솔앤유, https://buk.io/@ka2279/3/577-711?t=aUN

이 책은 왜 영어를 잘하고 싶냐고, 그리고 얼마나 잘해야 잘하는거냐고 물어봤습니다.

한번 생각해보게 됐습니다.

왜 영어 잘하고 싶니?

최근에 영어를 정말 잘하고 싶다는 생각을 많이 하게 된 이유가 몇 가지 있습니다.

1. 해외 출장을 가게 됐다. 한달 동안 외국 사람들과 같이 일을 했다. 그리고 사람들에게 설명도 해야했다. 힘들었다.

2. 해외 출장의 기회가 흔치 않다. 더 가고 싶다. 일단 영어를 기본적으로 잘해야 갈 수 있는 가능성이 크다.

어느정도로 잘해야 할까?

1. 사람들하고 일상 이야기를 한다. 내가 취미로 뭘 하는데 요거 재밌더라.
2. 내가 말하고 싶은 걸 이야기 한다. 나 이게 필요해. 잠깐 이건 이렇게 하는게 좋을거 같은데?
3. 개발자끼리 서로 의사소통을 한다.
4. 회사에서 PPT 발표.. (제일 어려울 것 같다.)

우리는 모두 ‘회화, 문법, 독해, 발음 등에 있어서 한치도 틀리지 않는 완벽한 영어’를 기준으로 삼고 있는 것 같다. 과연 우리 모두가 이런 기준을 만족시킬 수 있을까?

• 박신영, 『영어 잘하고 싶니?』, 솔앤유 https://buk.io/@ka2279/5/1324-1393?t=aUN

맞습니다. 발음 좀 나쁘더라도 같이 이야기만 잘 통하면 되겠더라고요. 회화만 잘해도 만족할 수 있을 것 같습니다.

이 책을 읽으면서 영어를 좀 더 재밌고 꾸준히 공부 할 수 있기를 바라며..

빨리 읽어보고 싶군요.

감사합니다.

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